Ирод, который пришел к власти после падения династии хасмонеев, добавил к укреплениям три массивные башни. Он построил их в уязвимой северо-западной части Западного холма, где в настоящее время находится Башня Давида. Его целью было не только защитить город, но и защитить свой дворец, который был расположен на горе Сион. Ирод назвал самую высокую башню высотой 145 футов — «Фасаил», в память о своем брате, который покончил жизнь самоубийством. Другая башня была названа «Мириам» в честь его второй жены, которую он убил и похоронил в пещере к западу от башни. Третью башню он назвал «Гиппикус» в честь одного из своих друзей. Из трёх башен только «Фасаил» сохранилась до сегодняшних дней.

После разрушения Иерусалима римлянами в 70 г. н. э., башня Давида служила казармой для римских воинов. Когда в IV веке Римская империя в качестве имперской религии приняла христианство, в цитадели обосновалась община монахов. После завоевания Иерусалима арабами в 638 году новые мусульманские правители отремонтировали цитадель. Мощная крепость выдержала натиск крестоносцев в 1099 году и сдалась только тогда, когда его защитникам была гарантирована безопасность.

В период крестоносцев тысячи паломников совершали паломничество в Иерусалим через яффский порт . Для защиты паломников от нападений разбойников и охраны дороги в Яффо, крестоносцы окружили цитадель рвом и разместили дозорных. Цитадель также служила иерусалимской резиденцией правителей крестоносцев.

В 1187 году султан Саладин взял город и крепость. Мамлюки разрушили её в 1260 году, а позднее восстановили. Крепость была перестроена ещё раз в период правления Османской империи в 1537—1541 гг., тогда же был сооружён впечатляющий вход и установлены пушечные орудия. В течение 400 лет крепость служила гарнизоном для турецких войск. Турки построили мечеть на территории крепости и добавили минарет, который сохранился до сих пор. Именно в это время комплекс стал называться в честь царя-основателя Иерусалима — «Башня Давида».

Во время Первой мировой войны британские войска под командованием генерала Эдмунда Алленби захватил Иерусалим. У входа в башню Давида Генерал Алленби официально провозгласил победу.

В период Британского мандата (1917—1948), Британский верховный комиссар создал так называемое «Проиерусалимское сообщество» по защите культурного наследия города. Эта организация отреставрировала крепость и преобразовала её территорию в место для проведения концертов, различных мероприятий и выставок местных художников. В 1930-е годы в цитадели был открыт музей палестинского фольклора, отображающий традиционные ремесла и одежду.

После арабо-израильской войны 1948 года Арабский легион захватил Иерусалим и вернул крепости её военное предназначение. Культурная роль цитадели была восстановлена в 1967 году после Шестидневной войны.

Музей

Музей истории Иерусалима «Башня Давида» был открыт в 1989 году. Расположенный в анфиладе залов, музей включает в себя также археологический парк во дворе крепости, возраст которого составляет 2700 лет. Экспонаты отображают 4000-летнюю историю Иерусалима, от начала его существования, как ханаанского города, до современности. Используя карты, видеокассеты, голограммы, чертежи и модели, экспозиции выставочных залов представляют историю Иерусалима под властью различных правителей. Посетители также могут подняться на крепостную стену, с которой открывается 360-градусный вид на Старый город и новый Иерусалим. В 2002 году Иерусалимский фонд сообщил, что за время существования музея в нём побывало более 3,5 миллиона посетителей.