Памятник был торжественно открыт в 1960 году, к 500-летию со смерти Генриха Мореплавателя, и по-прежнему является одной из визитных карточек Лиссабона. Это копия монумента, воздвигнутого по приказу Антониу Салазара к выставке «Представление португальского мира» в 1940 году и демонтированного спустя 18 лет. Сегодняшний памятник выполнен из бетона и украшен скульптурами из известняка.

Монумент выполнен в форме каравеллы, нос которой нависает над рекой и увенчан девятиметровой статуей Генриха Мореплавателя с корабликом в руках. Под каменными парусами стоят скульптуры деятелей эпохи Великих географических открытий – времени, когда Португалия была влиятельной мировой державой. Среди детально выполненных фигур правителей, мореплавателей, учёных, картографов, поэтов, миссионеров и других деятелей 15-16 века можно увидеть, например, Васко да Гаму, принца Педру, Луиса де Камоэнса, Педру Алвариша Кабрала, Афонсу де Албукерки. В общей сложности на обеих палубах каравеллы располагается 32 скульптуры, каждая по семь метров в высоту. Масштабность монументу придаёт и 50-метровая стела, на вершине которой находится смотровая площадка.